据悉，2023年7月6日至8日猪猪系列，上海将举办天下东说念主工智能大会。在智能机器东说念主方面，本次大会将有20多款机器东说念主亮相，其中包括特斯拉的东说念主形机器东说念主'擎天柱'和有达闼的双足机器东说念主等。这些机器东说念主中的好多齐是首发首秀。

特斯拉擎天柱躯干包含28个要津践诺器，主要分为旋转与线性两大类，其中线性践诺器14个，旋转践诺器14个。

具体应用部位区分为肩部6个旋转践诺器、肘部2个线性践诺器和2个旋转践诺器、腕部4个线性践诺器、腰部2个旋转践诺器、髋部4个旋转践诺器、腿部8个线性践诺器。

特斯拉旋转践诺器由角搏斗轴承、谐波延缓器、交叉滚子轴承、编码器、无框电机、力矩传感器组成，其中编码器、无框电机、延缓器和力矩传感器价值量高于其他零部件。#机器东说念主##东说念主形机器东说念主#

特斯拉旋转要津聘请双编码器 力矩传感器：

图片猪猪系列

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编码器

编码器是机器东说念主通顺参数响应中枢部件，占电机本钱的30%傍边。

编码器当作伺服系统的响应装配，很猛进度上决定伺服系统精度。

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伺服启动器启动电天真掸，编码器将响应信号输入为止器，这么便能获得电机的转速、位置等现象。为止器阐明编码器的响应信号打算偏差，再次为止电机，雠校偏差。

伺服编码器安装在电极结尾，用来测量伺服电机转角及转速。当今自动为止领域使用较多的编码器是光电编码器和磁电编码器，其中光电编码器使用较多。

编码器分辨率决定了伺服电机旋转的角位移分辨率，本领难点就在于码盘的加工分娩。码盘的刻度线越多，为止精度就越高，码盘体积越大。

编码器在机器东说念主中的应用：

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高端的编码器以海德汉、西克、欧姆龙、日本厂商多摩川和尼康等泰西日企业为主猪猪系列，当今国内头部企业如汇川本领、禹衡光学分辨率等中枢本领谋略已达到国际水平，但清静性和耐用性方面仍和国际进步水平仍有一定差距，国内编码器/光栅尺阛阓中禹衡光学占有较高阛阓份额。

齐集伺服电机的阛阓范围，瞻望2022年专家编码器阛阓空间为115亿元，中国阛阓空间为54亿元。MIR预测，跟着新一轮通用成就周期，编码器阛阓范围有望握续增长，且增速加速。

编码器阛阓竞争面貌：

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贵府开头：料开头：MIR，中信证券

力矩传感器

力矩传感器为机器东说念主提供触觉，属于高性能产物，价钱崇高。

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力矩传感器是一种电子装配，用于监测、检测、纪录施加在其上的线性力和旋转力，常用于打磨、抛光碰撞检测等领域。

阐明MarketInsight，2022年专家力矩传感器阛阓空间为84亿好意思元。

按照测量维度上分，力矩传感器可分为一维至六维传感器，其中六维传感器可测量X、Y、Z三轴力和力矩。

专祖传感器阛阓的主要厂商有霍尼韦尔、意法半导体、飞想卡尔、博世、飞利浦等，中国阛阓上的高端传感器入口占比高达85%，国产化率低，明天国产化空间较大。

国内参与者主如果昊志机电、宇立仪器（安川电机、KUKA、ABB的力传感器合作商）、坤维科技（供货给节卡、遨博、睿尔曼、越疆、想灵、富家等国内互助机器东说念主厂商）。

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无框电机

特斯拉机器东说念干线性要津使用无框电机 滚珠丝杠（即，线性践诺器）的有斟酌，诓骗滚珠丝杠将旋转通顺交流为直线通顺。

无框电机因其恶果高、体积小、单元体积扭矩高相宜用在旋转要津中，单个价值量在千元傍边。

无框电机多聘请大尺寸中祈望象：

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无框电机多聘请大尺寸中空直径和低分量高功率密度的想象，惟有转子和定子两个部件，企业不错由此想象出自满轻，中空走线的要津。

转子每每是里面部件，由带永磁体的旋转钢圆环组件组成，径直安装在机器轴上。定子是外部部件，齿轮外部环绕钢片和铜绕组，以产生缜密讨好在机器壳体内的电磁力。

阐明前瞻产业商讨院测算，无框电机在1.5万元的单个互助机器东说念主要津中本钱占比约为7%，价值量约为千元。

特斯拉线性践诺器中的无框电机、深沟球轴承和四点搏斗球轴承：

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无框力矩电机相较于表率伺服电机本领难度更高，因为无框力矩电机属于低压电机，但其条目输出的功率较大，同期又条目体积较小，便于安装和省俭空间。无框力矩电机主要应用在互助机器东说念主领域，对举座安装、固定的工艺及想象具有较高的条目。

国外参与企业主如果科尔摩根、Moog、Maxon Motor等，国内分娩企业主如果步科股份和昊志机电。当今步科股份的第三代无框力矩电机产物已不错对标国际进步产物并具备一定上风。

延缓器

谐波延缓器是精密延缓器的一种，微型谐波延缓器是工业机器东说念主偏激他自动化装配的短处零部件，可分为谐波延缓器、RV延缓器和精密行星延缓器。

工业机器东说念主主要使用的是谐波延缓器和RV延缓器，占工业机器东说念主总本钱的30%。

特斯拉东说念主形机器东说念主的柔性要津需要更轻量、微型化的延缓器，因此采取谐波延缓器。

谐波延缓器不错通过裁减转速而擢升扭矩，因高传动比/轻分量/小体积更相宜用在机器东说念主要津中。

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谐波延缓器卑劣应用中，各样机器东说念主占80%，大幅高于机器东说念主在伺服系统卑劣应用中的占比。这意味着东说念主形机器东说念主对延缓器阛阓范围的拉动作用将更彰着。

刻下，谐波延缓器产物的本领迭代基本停滞，在国外龙头严慎扩产的配景下，谐波延缓器的产能缺口有望由中国厂商填补。#6月财经新势力#

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